La Gamelle, robot seguidor de línea La Gamelle, robot suiveur de ligne La Gamelle, a line-following robot

En la pistaSur la pisteOn the track

ArquitecturaArchitectureArchitecture

Una batería de plomo de 12 V alimenta directamente la placa de potencia de los motores. Reguladores 7805 bajan la tensión a 5 V para el microcontrolador y los sensores. El robot lleva además una pantalla LCD, un botón de fin de carrera y un jack de seguridad.

Une batterie au plomb 12 V alimente directement la carte hacheur des moteurs. Des régulateurs 7805 abaissent la tension à 5 V pour le microcontrôleur et les capteurs. Le robot embarque aussi un écran LCD, un bouton de fin de course et un jack de sécurité.

A 12 V lead-acid battery powers the motor driver board directly. 7805 regulators bring it down to 5 V for the microcontroller and the sensors. The robot also has an LCD screen, a limit switch and a safety jack.

Placa de sensoresCarte capteursSensor board

Cinco sensores infrarrojos CNY70 colocados a menos de 10 mm del suelo. Los tres centrales sirven para seguir la línea; los dos exteriores detectan las bifurcaciones a 90° que llevan a los atajos.

Cinq capteurs infrarouges CNY70 placés à moins de 10 mm du sol. Les trois capteurs centraux servent au suivi de ligne ; les deux extérieurs détectent les embranchements à 90° qui mènent aux raccourcis.

Five CNY70 infrared sensors mounted less than 10 mm above the floor. The three in the middle handle line following; the two outer ones detect the 90° branches that lead to shortcuts.

Placa de potenciaCarte hacheurMotor driver board

Cada motor de 12 V se controla con un MOSFET IRL510 conmutado por la señal PWM del microcontrolador, lo que permite ajustar la velocidad de cada rueda por separado.

Chaque moteur 12 V est commandé par un MOSFET IRL510 piloté par le signal PWM du microcontrôleur, ce qui permet de régler la vitesse de chaque roue séparément.

Each 12 V motor is switched by an IRL510 MOSFET driven by the microcontroller's PWM output, so the speed of each wheel can be set independently.

Programa y controlProgramme et asservissementSoftware and control

El programa está escrito en C con MPLAB XC8 y organizado como una máquina de estados. Las lecturas de los sensores se normalizan entre 0 y 100 y se filtran antes de calcular el error de posición respecto a la línea. A partir de ese error, un control proporcional-derivativo corrige la velocidad de cada motor:

Le programme est écrit en C avec MPLAB XC8 et organisé en machine à états. Les mesures des capteurs sont normalisées entre 0 et 100 et filtrées avant de calculer l'erreur de position par rapport à la ligne. À partir de cette erreur, un correcteur proportionnel-dérivé ajuste la vitesse de chaque moteur :

The program is written in C with MPLAB XC8 and structured as a state machine. Sensor readings are normalised to 0–100 and filtered before computing the position error relative to the line. From that error, a proportional-derivative controller adjusts each motor's speed:

correction = C0 * erreur + Kd * (erreur - erreur_pre)

Para los atajos, el sensor exterior izquierdo detecta la bifurcación. Una temporización de 0,25 s evita confundirla con un cruce, y para girar a 90° se corta el motor del lado interior.

Pour les raccourcis, le capteur extérieur gauche détecte l'embranchement. Une temporisation de 0,25 s évite de le confondre avec un croisement, et le moteur intérieur est coupé pour tourner à 90°.

For shortcuts, the outer left sensor detects the branch. A 0.25 s delay keeps it from being mistaken for a crossing, and the inner motor is cut to make the 90° turn.